作業部件の位置と形状の偏差により,ロボットの教えられた溶接経路が"修正される". KUKAのタッチセンサーパッケージは,溶接の前にこれらの偏差を修正します.作業部位が元の軌跡から逸脱すると電線や他のセンサーによって位置付けられ,元の軌跡はプログラムで補償されます.
I.検出の原則
触覚センサーを搭載した KUKA ロボットは,溶接線で溶接部品に接触し,事前に定められた距離で電流回路を形成することによって,作業部品の正しい溶接位置を検出します.下の図のように.
KUKAの絶対位置エンコーダは,溶接タッチの位置 (x/y/z) と角度 (A/B/C) をリアルタイムで記憶します.ロボットが設定プログラムに従って作業部件に電気的に充電されたワイヤーを触ると制御システムは,現在の実際の位置と,学習から位置パラメータを比較します.新しい溶接経路は,現在のデータと実証経路を組み合わせることで修正されます溶接経路を修正するためにデータ修正が行われます.
接触センサーの位置定位機能を使用して,部品または部品の作業部品上の実際の位置とプログラムされた位置との間の偏差を決定することができる.対応する溶接経路を修正することができます.
溶接の出発点の位置は,1〜3点での接触感知によって決定することができる.部品の全体的な位置の偏差を修正するために必要なポイントの数は,部品の形や溶接シームの位置に依存します.この位置検出機能は,任意の数点,溶接プログラムの部分,または溶接プログラムの全体を測定精度 ≤ ± 0.5 mm で修正するために使用できます.下の図のように.
2つ目は
1ソフトウェアのインストール
タッチセンサの溶接位置探知ソフトウェアパッケージは,通常,ArcTech Basic,ArcTech Advanced,SeamTech Trackingなど,他のKUKAの溶接ソフトウェアパッケージと組み合わせて使用されます.ソフトウェアパッケージをインストールする前にシステムクラッシュを防ぐためにロボットシステムのバックアップを推奨します.KUKAのUSBフラッシュドライブにバックアップを取得するためにバックアップ, ソフトウェアパッケージのインストールについては,KUKA ロボティクス ソフトウェア オプション パッケージのインストール方法と注意事項を参照してください.
2. コマンド作成
1) プログラム->コマンド->タッチセンス->検索を開いて,検索コマンドを挿入します.
2) seek パラメータをセット->Search スタートポイントを教え,Search 方向を指示->Cmd OK を設定して seek コマンドを完了します
3) コマンド->タッチセンス->訂正->CmdOK,オフセットコマンドを挿入
4) コマンド->タッチセンス->修正オフ->CmdOK,オフセットエンドコマンドを挿入
3操作手順
自動位置付けの実行の前に,作業部品の校正が行わなければなりません.
1) 位置測定の座標系を設定する.
2) 適正な位置に置き,校正過程中に作業部位を動かさないようにします.
3) ポジション検索プログラムを作成
4) 軌道のプログラムを作成
5) 使用する検索テーブルを選択し,特定のニーズに応じて適切な検索パターンを選択します.検索モードを"マスター"校正に設定します.
6) SearchSetTab と SearchTouchEnd の間にプログラムを実行する.
7) 検索モードを検索セットタブで 'corr' に設定します.例えば.
8) 作業部件を移動し,経路の正確性を確認できます.安全上の理由から,T1モードで動作するのが最善です.
応用例
(1) 簡単な検索 簡単な検索
位置上のオブジェクトの実際の位置を見つけるために異なる方向で2回検索する必要があります.最初の検索は,位置情報を1つの検索方向 (例えばx) でのみ定義します.位置情報を他の方向に定義します (e.g. y) で,第2回検索の開始位置は残りの位置情報 (例えば z, a, b, c) を定義します.
(2) 円の検索
空間における円の中心を決定するには 2つの異なる方向で 3つの検索が必要です
(3) 単次元翻訳 CORR-1D 検索
(4) 2次元翻訳 CORR-2D 検索
(5) 3D パネリング CORR-3D 検索
(6) 単次元回転 Rot-1D 検索
(7) Rot-2D 検索
(8) Rot-3D検索
(9) ベベル V-グルーブ検索
2つの位置 (X,Y,Z,A,B,C) の間の関節の真ん点を決定するために,反対方向に2つの検索が必要です.
(10) 単機 単機 検索
(11)交差点 飛行機 検索
作業部件の位置と形状の偏差により,ロボットの教えられた溶接経路が"修正される". KUKAのタッチセンサーパッケージは,溶接の前にこれらの偏差を修正します.作業部位が元の軌跡から逸脱すると電線や他のセンサーによって位置付けられ,元の軌跡はプログラムで補償されます.
I.検出の原則
触覚センサーを搭載した KUKA ロボットは,溶接線で溶接部品に接触し,事前に定められた距離で電流回路を形成することによって,作業部品の正しい溶接位置を検出します.下の図のように.
KUKAの絶対位置エンコーダは,溶接タッチの位置 (x/y/z) と角度 (A/B/C) をリアルタイムで記憶します.ロボットが設定プログラムに従って作業部件に電気的に充電されたワイヤーを触ると制御システムは,現在の実際の位置と,学習から位置パラメータを比較します.新しい溶接経路は,現在のデータと実証経路を組み合わせることで修正されます溶接経路を修正するためにデータ修正が行われます.
接触センサーの位置定位機能を使用して,部品または部品の作業部品上の実際の位置とプログラムされた位置との間の偏差を決定することができる.対応する溶接経路を修正することができます.
溶接の出発点の位置は,1〜3点での接触感知によって決定することができる.部品の全体的な位置の偏差を修正するために必要なポイントの数は,部品の形や溶接シームの位置に依存します.この位置検出機能は,任意の数点,溶接プログラムの部分,または溶接プログラムの全体を測定精度 ≤ ± 0.5 mm で修正するために使用できます.下の図のように.
2つ目は
1ソフトウェアのインストール
タッチセンサの溶接位置探知ソフトウェアパッケージは,通常,ArcTech Basic,ArcTech Advanced,SeamTech Trackingなど,他のKUKAの溶接ソフトウェアパッケージと組み合わせて使用されます.ソフトウェアパッケージをインストールする前にシステムクラッシュを防ぐためにロボットシステムのバックアップを推奨します.KUKAのUSBフラッシュドライブにバックアップを取得するためにバックアップ, ソフトウェアパッケージのインストールについては,KUKA ロボティクス ソフトウェア オプション パッケージのインストール方法と注意事項を参照してください.
2. コマンド作成
1) プログラム->コマンド->タッチセンス->検索を開いて,検索コマンドを挿入します.
2) seek パラメータをセット->Search スタートポイントを教え,Search 方向を指示->Cmd OK を設定して seek コマンドを完了します
3) コマンド->タッチセンス->訂正->CmdOK,オフセットコマンドを挿入
4) コマンド->タッチセンス->修正オフ->CmdOK,オフセットエンドコマンドを挿入
3操作手順
自動位置付けの実行の前に,作業部品の校正が行わなければなりません.
1) 位置測定の座標系を設定する.
2) 適正な位置に置き,校正過程中に作業部位を動かさないようにします.
3) ポジション検索プログラムを作成
4) 軌道のプログラムを作成
5) 使用する検索テーブルを選択し,特定のニーズに応じて適切な検索パターンを選択します.検索モードを"マスター"校正に設定します.
6) SearchSetTab と SearchTouchEnd の間にプログラムを実行する.
7) 検索モードを検索セットタブで 'corr' に設定します.例えば.
8) 作業部件を移動し,経路の正確性を確認できます.安全上の理由から,T1モードで動作するのが最善です.
応用例
(1) 簡単な検索 簡単な検索
位置上のオブジェクトの実際の位置を見つけるために異なる方向で2回検索する必要があります.最初の検索は,位置情報を1つの検索方向 (例えばx) でのみ定義します.位置情報を他の方向に定義します (e.g. y) で,第2回検索の開始位置は残りの位置情報 (例えば z, a, b, c) を定義します.
(2) 円の検索
空間における円の中心を決定するには 2つの異なる方向で 3つの検索が必要です
(3) 単次元翻訳 CORR-1D 検索
(4) 2次元翻訳 CORR-2D 検索
(5) 3D パネリング CORR-3D 検索
(6) 単次元回転 Rot-1D 検索
(7) Rot-2D 検索
(8) Rot-3D検索
(9) ベベル V-グルーブ検索
2つの位置 (X,Y,Z,A,B,C) の間の関節の真ん点を決定するために,反対方向に2つの検索が必要です.
(10) 単機 単機 検索
(11)交差点 飛行機 検索
